C++で3D点群を2D画像へ投影する

ロボティクスや自動運転の分野では、現在のシーン（scene）の3D復元を把握するために、3DカメラやLiDARで点群（point cloud）を取得することがよくあります。点群は、3次元座標の集合であり、実装上は N×3