Han blev første gang valgt til underhuset i 1974 for partiet Labour, og i de følgende ca. 10 år regnedes han som tilhørende partiets venstrefløj. Fra begyndelsen af 1980'erne bevægede han sig stadig tættere mod den politiske midte, og han tilhørte fra midten af 1990'erne inderkredsen omkring Tony Blair.

Cook var kendt for sit skarpe intellekt og store veltalenhed, og han lancerede som udenrigsminister begrebet etisk udenrigspolitik. Ved regeringsomdannelsen efter Labours valgsejr i 2001 blev han flyttet til posten som politisk leder af regeringspartiet i Underhuset. Han kom i stigende modsætning til partiledelsen i forbindelse med det amerikansk-britiske angreb på Irak i marts 2003, og trådte tilbage fra sine poster den 17/3 i protest mod krigen. Han fortsatte som aktivt menigt medlem af Labourpartiets underhusgruppe, men døde pludseligt i august 2005.